O estilo barroco xurdiu da escultura renacentista, que, baseándose na escultura clásica grega e romana, idealizara a forma humana. Isto foi modificado polo manierismo, cando os artistas se esforzaban por darlle ás súas obras un estilo único e persoal. O manierismo introduciu a idea de esculturas con fortes contrastes; mocidade e idade, beleza e feísmo, homes e mulleres. O manierismo tamén introduciu a figura serpentina, que se converteu nunha característica principal da escultura barroca. Esta era a disposición de figuras ou grupos de figuras en espiral ascendente, que daba lixeireza e movemento á obra.[6]

Miguel Anxo introducira a figura serpentina en The Dying Slave (1513–1516) e Genius Victorious (1520–1525), pero estas obras estaban destinadas a ser vistas desde un único punto de vista. Na obra de finais do século XVI do escultor italiano Giambologna, A violación das mulleres sabinas (1581–1583). introduciu un novo elemento; Esta obra estaba destinada a ser vista non desde un, senón desde varios puntos de vista, e cambiaba dependendo do punto de vista. Isto converteuse nunha característica moi común na escultura barroca. A obra de Giambologna tivo unha forte influencia sobre os mestres da época barroca, especialmente Bernini.[6]

Outra influencia importante que levou ao estilo barroco foi a Igrexa Católica, que buscaba armas artísticas na batalla contra o auxe do protestantismo. O Concilio de Trento (1545–1563) deulle ao Papa maiores poderes para guiar a creación artística, e expresou unha forte desaprobación das doutrinas do humanismo, que foran fundamentais para as artes durante o Renacemento.[7] Durante o pontificado de Paulo V (1605–1621) a igrexa comezou a desenvolver doutrinas artísticas para contrarrestar a Reforma, e encargou a novos artistas que as levasen a cabo.